一種基于自動(dòng)駕駛的路徑軌跡規(guī)劃方法、裝置及終端

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110876532.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113501007A 公開（公告）日 2021-10-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN113501007A 申請(qǐng)公布日 2021-10-15
分類號(hào) B60W60/00（2020.01）I;B60W40/02（2006.01）I;B60W40/105（2012.01）I;B60W40/107（2012.01）I;B60W40/112（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 李豐軍;周劍光;秦洪洲;張飛;周光俊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中汽創(chuàng)智科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 郝傳鑫;賈允
地址 211100江蘇省南京市江寧區(qū)秣陵街道勝利路88號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于自動(dòng)駕駛的路徑軌跡規(guī)劃方法、裝置及終端，所述的方法包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻車輛的第一路徑規(guī)劃軌跡、與第一路徑規(guī)劃軌跡對(duì)應(yīng)的第一軌跡方程、前一時(shí)刻車輛的第二路徑規(guī)劃軌跡和與第二路徑規(guī)劃軌跡對(duì)應(yīng)的第二軌跡方程，其中，前一時(shí)刻為當(dāng)前時(shí)刻之前預(yù)設(shè)時(shí)間段的時(shí)刻，第一路徑規(guī)劃軌跡和第二路徑規(guī)劃軌跡為同一路段上的路徑規(guī)劃軌跡；基于第一軌跡方程、第二軌跡方程和預(yù)設(shè)的規(guī)劃規(guī)則，計(jì)算第一路徑規(guī)劃軌跡和第二路徑規(guī)劃軌跡的軌跡差值；判斷軌跡差值是否不大于預(yù)設(shè)閾值；若是，則將第一路徑規(guī)劃軌跡和第二路徑規(guī)劃軌跡進(jìn)行融合，得到目標(biāo)路徑規(guī)劃軌跡，以控制車輛按照目標(biāo)路徑規(guī)劃軌跡行駛。