一種基于平面的標靶球頭標定方法、系統(tǒng)及應用

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111007854.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113720261A 公開（公告）日 2021-11-30
申請公布號 CN113720261A 申請公布日 2021-11-30
分類號 G01B11/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉祿斌;劉明博;游曉龍;盧深濤;王滎;魏琳娜;白靈;馮亭 申請（專利權）人 菲爍光導（重慶）醫(yī)療科技有限公司
代理機構 重慶立川知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 廖明亮
地址 400013重慶市渝中區(qū)金湯街64號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于平面的標靶球頭標定方法、系統(tǒng)及應用，標定方法的步驟包括：取各標靶結構上的同一位置的點U,獲取所有標靶上的點U在視覺坐標系下的坐標，采用標靶姿態(tài)相近或相同的三個不同位置處標靶上的點U在視覺坐標系下的坐標集合{Ui}，使用{Ui}擬合平面S"，得到該平面S"法向量N的初值；使用所有位置的{（Ri,Ti）}，以及平面S"法向量N的初值，求解標靶球頭的球心在標靶本地坐標系下的坐標H的初值；系統(tǒng)采用了前述標靶球頭標定方法，將其應用于手術器械，標定手術器械核心工作部位的坐標和姿態(tài)。本發(fā)明具有穩(wěn)定性好、精度高，易于實施等優(yōu)點。