一種基于視覺(jué)導(dǎo)航的多機(jī)協(xié)同目標(biāo)高精度定位系統(tǒng)及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110004880.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113155126A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN113155126A 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 姜梁;吳國(guó)強(qiáng);馬曉軍;黃坤;包文龍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 航天時(shí)代飛鴻技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京金智普華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 巴曉艷
地址 100094北京市海淀區(qū)豐瀅東路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)導(dǎo)航的多機(jī)協(xié)同目標(biāo)高精度定位系統(tǒng)及方法，包括：視覺(jué)慣性里程計(jì)模塊，通過(guò)滑動(dòng)窗口濾波器融合視覺(jué)測(cè)量與慣性測(cè)量的結(jié)果，對(duì)無(wú)人機(jī)位姿進(jìn)行穩(wěn)定跟蹤，同時(shí)獲取地表點(diǎn)云；景象匹配模塊，通過(guò)分析點(diǎn)云的高程分布實(shí)現(xiàn)地表平坦性分析，對(duì)于平坦的點(diǎn)云，采用景象匹配，實(shí)現(xiàn)在地理環(huán)境下對(duì)無(wú)人機(jī)位姿的觀測(cè)；地形匹配模塊，通過(guò)分析點(diǎn)云的高程分布實(shí)現(xiàn)地表平坦性分析，對(duì)于起伏的點(diǎn)云，采用地形匹配實(shí)現(xiàn)在地理環(huán)境下對(duì)無(wú)人機(jī)位姿的觀測(cè)；基準(zhǔn)圖管理模塊，利用柵格和四叉樹(shù)混合索引結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)地理信息的存儲(chǔ)和有效檢索，為景象匹配和地形匹配提供地圖數(shù)據(jù)，同時(shí)通過(guò)優(yōu)化的線段提取實(shí)時(shí)圖和基準(zhǔn)圖中的穩(wěn)定結(jié)構(gòu)。