一種基于無人機(jī)偵察圖像的嵌入式姿態(tài)估計(jì)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110004413.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112966546A 公開（公告）日 2021-06-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN112966546A 申請(qǐng)公布日 2021-06-15
分類號(hào) G06K9/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 姜梁;馬祥森;吳國(guó)強(qiáng);錢宇浛;孫浩惠 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 航天時(shí)代飛鴻技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京金智普華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 巴曉艷
地址 100094北京市海淀區(qū)豐瀅東路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于無人機(jī)偵察圖像的嵌入式姿態(tài)估計(jì)方法，屬于圖像處理、機(jī)器視覺領(lǐng)域。該方法具體包括：獲取的原始無人機(jī)偵察圖像數(shù)據(jù)集，并對(duì)所述原始無人機(jī)偵察圖像數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)處理；對(duì)得到的原始無人機(jī)偵察圖像數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)注處理，得到帶有標(biāo)簽的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；構(gòu)建輕量化多級(jí)沙漏網(wǎng)絡(luò)，利用所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對(duì)其進(jìn)行訓(xùn)練；輸入待處理的無人機(jī)偵察圖像，對(duì)所述無人機(jī)偵察圖像進(jìn)行預(yù)處理，后輸入至訓(xùn)練后的輕量化姿態(tài)估計(jì)網(wǎng)絡(luò)，得到人像特征圖，根據(jù)人像特征圖估計(jì)人像姿態(tài)。本發(fā)明技術(shù)方案統(tǒng)籌算法性能和部署適應(yīng)性，解決了無人機(jī)視頻處理系統(tǒng)姿態(tài)估計(jì)的諸多問題。