一種適于動(dòng)態(tài)環(huán)境中單目視覺相機(jī)的位姿估計(jì)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910444196.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110298884A | 公開（公告）日 | 2019-10-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110298884A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-10-01 |
| 分類號(hào) | G06T7/73;G06T7/50 | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 林孝康;羅一鳴;傅嵩 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 重慶高開清芯科技產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京律恒立業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 重慶高開清芯科技產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司 |
| 地址 | 400039 重慶市九龍坡區(qū)科城路60號(hào)康田西錦薈2幢9層15號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種適于動(dòng)態(tài)環(huán)境中單目視覺相機(jī)的位姿估計(jì)方法，方法包括：獲取圖像，對(duì)每一幀圖像進(jìn)行ORB特征點(diǎn)檢測(cè)；對(duì)連續(xù)兩幀圖像進(jìn)行特征點(diǎn)局部匹配；判斷特征點(diǎn)是否滿足約束條件，若不滿足約束條件，則將該特征點(diǎn)標(biāo)記為動(dòng)態(tài)點(diǎn)；對(duì)每一幀圖像進(jìn)行實(shí)例級(jí)分割得到物體輪廓，當(dāng)?shù)玫降奈矬w輪廓內(nèi)動(dòng)態(tài)點(diǎn)的個(gè)數(shù)超過閾值，則將物體輪廓內(nèi)的所有特征點(diǎn)標(biāo)記為動(dòng)態(tài)點(diǎn)；利用RANSAC算法對(duì)未標(biāo)記的動(dòng)態(tài)點(diǎn)的特征點(diǎn)進(jìn)行特征匹配，計(jì)算相機(jī)位姿變換的基礎(chǔ)矩陣，得到相機(jī)旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量，實(shí)現(xiàn)相機(jī)位姿估計(jì)。本發(fā)明提供能夠提高相機(jī)位姿的準(zhǔn)確度，從而提高整個(gè)SLAM系統(tǒng)的精度。 |
