一種超小型管道軟體機器人大變形驅(qū)動器結(jié)構(gòu)設(shè)計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210435573.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114692342A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114692342A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G06F30/17（2020.01）I;G06F30/23（2020.01）I;G06T17/20（2006.01）I;G06F111/04（2020.01）N;G06F113/08（2020.01）N;G06F119/14（2020.01）N 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃志亮;龍湘云;陽同光;陳昶;李航洋;殷赳;袁聰 申請（專利權(quán)）人 湖南城市學院
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 413000湖南省益陽市赫山區(qū)迎賓東路518號機電院310
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及管道軟體機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種超小型管道軟體機器人大變形驅(qū)動器結(jié)構(gòu)設(shè)計方法，旨在為超小型管道軟體機器人提供了大變形結(jié)構(gòu)解決方案。該方法首先根據(jù)超小型管道軟體機器人設(shè)計需求，建立多氣腔驅(qū)動器模組的驅(qū)動器結(jié)構(gòu)初始構(gòu)型；其次對初始構(gòu)型建立有限元模型以實現(xiàn)驅(qū)動氣壓作用下的結(jié)構(gòu)變形性能分析；再次建立結(jié)構(gòu)拓撲優(yōu)化模型，設(shè)定設(shè)計響應(yīng)、優(yōu)化目標、設(shè)計約束、凍結(jié)區(qū)域，以獲得驅(qū)動器大變形結(jié)構(gòu)的最優(yōu)理論構(gòu)型，并以此得到最優(yōu)工程構(gòu)型。本發(fā)明方法為超小型管道軟體機器人提供了大變形結(jié)構(gòu)解決方案。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該方法無需依賴工程經(jīng)驗，步驟簡明、易于掌握，相較于常規(guī)方法具有更優(yōu)的工程實用性。