變電站巡檢機(jī)器人的儀表定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810652710.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108921177A 公開(kāi)（公告）日 2018-11-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN108921177A 申請(qǐng)公布日 2018-11-30
分類號(hào) G06K9/46 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 米建勛;楊清云;鄧欣;鄧力;李林潔;彭松璧 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 重慶西電普華智能機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 重慶棱鏡智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 重慶郵電大學(xué);重慶西電普華智能機(jī)器人技術(shù)有限公司
地址 400065 重慶市南岸區(qū)崇文路2號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的一種變電站巡檢機(jī)器人的儀表定位方法，包括預(yù)備階段和正式巡檢階段，預(yù)備階段為：變電站巡檢機(jī)器人采集儀表圖像作為模板圖，人工標(biāo)定出各模板圖中儀表的位置信息，利用各模板圖分別訓(xùn)練相關(guān)濾波器；正式巡檢階段為：讀取巡檢圖像，對(duì)巡檢圖像提取HOG特征，利用相關(guān)濾波器計(jì)算出響應(yīng)地圖，得到儀表位置。利用相關(guān)濾波器來(lái)進(jìn)行儀表定位，相關(guān)濾波器是利用整個(gè)目標(biāo)區(qū)域圖像進(jìn)行計(jì)算，從而對(duì)空間信息利用較為充分，對(duì)于儀表定位問(wèn)題，儀表不存在明顯形狀、尺度和旋轉(zhuǎn)變化，且HOG對(duì)圖像的空間結(jié)構(gòu)信息保留較好。與SURF、SIFT等基于特征點(diǎn)的方法相比，不容易受到部分點(diǎn)的影響，魯棒性更好，且實(shí)時(shí)性更好。