一種基于視覺路標的機器人定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910890204.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112541943A 公開（公告）日 2021-03-23
申請公布號 CN112541943A 申請公布日 2021-03-23
分類號 G06T7/73;G06T7/12;G06T7/13;G06T5/30 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權）人 杭州圖歌科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 310000 浙江省杭州市余杭區(qū)倉前街道綠汀路1號1幢A626室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺路標的機器人定位方法，其利用路標圖形在世界坐標中的位置與機器人相機所拍攝到的圖像信息做匹配計算，求解出機器人當前在世界坐標中的位姿。本方法主要通過對圖像做局部自適應二值化，邊緣特征提取，來估計路標大致范圍；使用Hough變換算法，提取擬合邊緣直線，并判斷直線數(shù)量是否滿足要求；驗證直線所處的空間結構是否可以構成路標圖像，并得到求解姿態(tài)所需要的數(shù)據(jù)信息。利用已知的路標位置、相機參數(shù)和處理圖像所得到的信息，計算得到機器人自身的姿態(tài)。本發(fā)明對圖像進行局部處理，對環(huán)境明暗變化不敏感；由于路標結構簡易，能夠在相機低分辨率的情況下檢測出路標位置信息，比傳統(tǒng)方法有著更強的使用范圍。