一種智能駕駛換道避障軌跡規(guī)劃、跟蹤控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110383676.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113276848A 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN113276848A 申請公布日 2021-08-20
分類號 B60W30/09;B60W40/02;B60W40/06;B60W40/10 分類 一般車輛;
發(fā)明人 唐斌;許占祥;江浩斌;尹晨輝;林子晏;尹玥;任洋;胡子添;楊錚奕 申請（專利權）人 江蘇驕陽轉向技術有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 212013 江蘇省鎮(zhèn)江市京口區(qū)學府路301號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種智能駕駛換道避障軌跡規(guī)劃、跟蹤控制方法及系統(tǒng)，環(huán)境感知模塊采集道路信息、障礙物狀態(tài)信息以及本車行駛狀態(tài)信息，候選參考軌跡生成模塊根據(jù)環(huán)境感知模塊采集的道路信息生成多條候選換道參考軌跡，參考軌跡選取模塊接收候選參考軌跡生成模塊發(fā)送的候選換道參考軌跡并對候選換道參考軌跡進行篩選，選取出最優(yōu)換道參考軌跡，參考軌跡優(yōu)化模塊接受環(huán)境感知模塊發(fā)送的本車行駛狀態(tài)信息、障礙物狀態(tài)信息和參考軌跡選取模塊選取的最優(yōu)換道參考軌跡，根據(jù)本車狀態(tài)和障礙物狀態(tài)對最優(yōu)換道參考軌跡進行實時優(yōu)化調(diào)整，軌跡跟蹤控制模塊接收參考軌跡優(yōu)化模塊發(fā)送的優(yōu)化后的最優(yōu)軌跡并對車輛進行軌跡跟蹤控制。本發(fā)明可以有效提高換道軌跡規(guī)劃的實時性、舒適性與安全性，同時提高軌跡跟蹤精度。