一種基于監(jiān)控策略的無人車換道路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111264007.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114115234A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114115234A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 耿國慶;丁鵬程;張佳;李中;楊梁;向華榮;徐亦航;江樂生;蘇春;趙文;劉威;江浩斌;施桂強;章國棟;徐惠民;李春 申請（專利權）人 江蘇驕陽轉(zhuǎn)向技術有限公司
代理機構(gòu) 南京智造力知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 王軍麗
地址 212013江蘇省鎮(zhèn)江市京口區(qū)學府路301號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于監(jiān)控策略的無人車換道路徑規(guī)劃方法，通過環(huán)境信息感知模塊判斷是否產(chǎn)生新的換道任務；如果產(chǎn)生新的換道任務，則采用基于B樣條曲線的方法來規(guī)劃連續(xù)曲率路徑；當基于B樣條的算法沒有解決方案但路徑存在時，添加基于快速擴展隨機樹的算法作為補充算法以盡可能地找到路徑；如果路徑規(guī)劃失敗或者不存在換道任務，則輸出監(jiān)控軌跡；否則輸出換道軌跡。本發(fā)明可以同時進行換道軌跡規(guī)劃和監(jiān)控軌跡規(guī)劃，保證車輛換道的安全性和穩(wěn)定性。