一種抓臂式清污機(jī)機(jī)器人液壓控制系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011246791.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112297034A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-02-02 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112297034A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-02-02 |
| 分類號(hào) | B25J13/00(2006.01)I; | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 陳榮娜;黃振東;袁家寶;杜輝勝;方瑞;李偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 安徽省六安恒源機(jī)械有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 合肥正則元起專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉培越 |
| 地址 | 237000安徽省六安市裕安經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)佛子嶺西路 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種抓臂式清污機(jī)機(jī)器人液壓控制系統(tǒng)，本發(fā)明中清污機(jī)器人的主要運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分為軌道移動(dòng)車和抓臂，軌道移動(dòng)車由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用于將抓臂運(yùn)送至清污位置；抓臂由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，即大臂、小臂、抓斗三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；本發(fā)明引入泵控+閥控的方案，每只油缸單獨(dú)配一個(gè)液壓泵組，通過(guò)變頻或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵的形式改變電機(jī)轉(zhuǎn)速控制泵的流量，控制系統(tǒng)按軌跡規(guī)劃實(shí)時(shí)計(jì)算出油缸的需求流量，變頻或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵按略大于需求流量給定流量，再通過(guò)伺服比例閥精確控液壓缸的運(yùn)動(dòng)方向和速度。解決了液壓油缸精確控制問(wèn)題，同時(shí)也解決伺服泵站發(fā)熱大、能量損耗大的問(wèn)題，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的節(jié)能。?? |
