一種抓臂式清污機(jī)器人控制方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011246802.2 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112323755A | 公開（公告）日 | 2021-02-05 |
| 申請公布號 | CN112323755A | 申請公布日 | 2021-02-05 |
| 分類號 | E02B15/10(2006.01)I; | 分類 | 水利工程；基礎(chǔ)；疏浚; |
| 發(fā)明人 | 黃振東;高云峰;楊世杰;王亞;王之輝;袁家寶 | 申請（專利權(quán)）人 | 安徽省六安恒源機(jī)械有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 合肥正則元起專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉培越 |
| 地址 | 237000安徽省六安市裕安經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)佛子嶺西路 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種抓臂式清污機(jī)器人控制方法，針對水利設(shè)施中清污機(jī)清污效果較差的現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)清污機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)攔污柵和河道的污物清理，采用幾何法分析清污機(jī)器人三自由度串聯(lián)結(jié)構(gòu)，求解各關(guān)節(jié)液壓缸與末端位的非線性關(guān)系；根據(jù)其清污過程路徑重復(fù)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)位置控制器，在位置反饋控制的基礎(chǔ)上，加入速度前饋控制，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證各個液壓缸響應(yīng)速度快，位置精度較高；清污機(jī)器人主要由軌道移動車、抓臂、液壓伺服泵站及智能控制系統(tǒng)構(gòu)成；其中抓臂作為清污動作的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，固定安裝在軌道移動車上，通過液壓缸牽引做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)抓斗在水平、垂直方向的運(yùn)動，從而完成清污的上升、下降動作。?? |
