一種抓臂式清污機(jī)器人運動控制系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | 2020112468018 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112276911A | 公開（公告）日 | 2021-01-29 |
| 申請公布號 | CN112276911A | 申請公布日 | 2021-01-29 |
| 分類號 | B25J9/00(2006.01)I; | 分類 | 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 黃振東;高云峰;陳榮娜;王亞;王之輝;袁家寶 | 申請（專利權(quán)）人 | 安徽省六安恒源機(jī)械有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 合肥正則元起專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉培越 |
| 地址 | 237000安徽省六安市裕安經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)佛子嶺西路 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種抓臂式清污機(jī)器人運動控制系統(tǒng)，為了將附著纏繞在柵條上垃圾污物徹底清理干凈，需要清污機(jī)的抓斗爪齒伸入攔污柵柵條內(nèi)，同時也必須保證抓斗不能與攔污柵刮碰，沿著柵條從上到下按設(shè)定的軌跡運行。要求清污機(jī)在工作工程中，抓斗運行軌跡要平滑連續(xù)，控制好各個關(guān)節(jié)節(jié)點的速度、加速度及脈動的連續(xù)變化以及其執(zhí)行效率。清污機(jī)器人是一種平面三自由度串聯(lián)機(jī)器人，末端姿態(tài)是繞著垂直于平面的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，其末端執(zhí)行器的軌跡規(guī)劃方法為根據(jù)清污機(jī)器人實際清污路徑，構(gòu)建軌跡規(guī)劃模型，將全程路徑分為5個階段，分別采用正弦加減速、五次多項式等插補(bǔ)方式進(jìn)行路徑插補(bǔ)，經(jīng)軌跡規(guī)劃后各個液壓缸軌跡平滑、連續(xù)。?? |
