一種抓臂式清污機器人軌跡在線修正控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011246779.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112405535A 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN112405535A 申請公布日 2021-02-26
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 陳榮娜;黃振東;張斌;李偉;權良紅;杜邦余 申請（專利權）人 安徽省六安恒源機械有限公司
代理機構 合肥正則元起專利代理事務所（普通合伙） 代理人 劉培越
地址 237000安徽省六安市裕安經(jīng)濟開發(fā)區(qū)佛子嶺西路
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種抓臂式清污機器人軌跡在線修正控制方法，用軌跡修正的末端信號反饋的方法與實際末端位置構成閉環(huán)，通過在線修正算法，實際運行驗證表明能夠較好的修正末端軌跡誤差，滿足抓斗沿攔污柵運動的精度要求；在抓斗的上方安裝動態(tài)傾角儀，在抓斗后爪齒橫梁上攔污柵法向方向，安裝兩組接近傳感器，動態(tài)傾角儀時刻保證各個位置點抓斗姿態(tài)，使得后爪齒與攔污柵柵條維持一個特定的夾角。接近傳感器保證抓斗后爪齒上部橫梁與柵條的距離，兩者配合用于在線修正末端軌跡，保證后爪齒齒尖插入柵條一定深度且不碰撞攔污柵。??