一種農(nóng)用全地形車轉(zhuǎn)向跟蹤復(fù)合控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510167076.8 申請日 -
公開（公告）號 CN104898664A 公開（公告）日 2015-09-09
申請公布號 CN104898664A 申請公布日 2015-09-09
分類號 G05D1/02(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李志鵬;郭艷玲;王猛;宋海兵 申請（專利權(quán)）人 泰州力盛達(dá)機電科技有限公司
代理機構(gòu) 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張偉
地址 150040 黑龍江省哈爾濱市和興路26號東北林業(yè)大學(xué)31棟2單元103室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種農(nóng)用全地形車轉(zhuǎn)向跟蹤復(fù)合控制方法，包括轉(zhuǎn)向跟蹤控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理、復(fù)合模糊PID控制器設(shè)計、轉(zhuǎn)向跟蹤仿真。為提高農(nóng)用全地形車在自主導(dǎo)航行駛中轉(zhuǎn)向跟蹤控制的響應(yīng)特性和穩(wěn)定性，設(shè)計了以農(nóng)用全地形車前輪轉(zhuǎn)角偏差和偏差變化率為輸入，以電機控制電壓和PID三個控制參數(shù)為輸出的模糊控制器，結(jié)合PID控制器實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)角偏差大于10°時采用模糊控制和轉(zhuǎn)角偏差小于等于10°時采用自適應(yīng)模糊PID控制。仿真結(jié)果表明，采用復(fù)合模糊PID控制器在前輪轉(zhuǎn)角偏差較大變化范圍內(nèi)均能實現(xiàn)快速和準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)向跟蹤。