基于雙目視覺(jué)與IMU融合的SLAM方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010422434.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111340851A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-06-26 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111340851A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-26 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/254;G06T7/285;G06T7/73;G06T7/80;G06K9/62 | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 劉繼廷;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開(kāi)姓名 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳綠土智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京繪聚高科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 羅碩 |
| 地址 | 100094 北京市海淀區(qū)東北旺北京中關(guān)村軟件園孵化器2號(hào)樓三層2301-2308室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種基于雙目視覺(jué)與IMU融合的SLAM方法，該方法包括：根據(jù)雙目相機(jī)與IMU之間剛性約束，對(duì)IMU進(jìn)行初始化，具體包括對(duì)IMU的角速度的偏置進(jìn)行初始化以及對(duì)IMU的速度、重力進(jìn)行初始化；構(gòu)建包含有IMU殘差和相機(jī)重投影誤差的目標(biāo)函數(shù)。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明的技術(shù)方案可實(shí)現(xiàn)雙目視覺(jué)與IMU的融合，同時(shí)增加了系統(tǒng)的魯棒性。 |
