一種基于對(duì)抗學(xué)習(xí)的點(diǎn)云去噪增強(qiáng)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210330045.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114723629A 公開(kāi)（公告）日 2022-07-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN114723629A 申請(qǐng)公布日 2022-07-08
分類(lèi)號(hào) G06T5/00（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李革;張楠;李宏;高偉 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京大學(xué)深圳研究生院
代理機(jī)構(gòu) 北京京萬(wàn)通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 518055廣東省深圳市南山區(qū)西麗鎮(zhèn)麗水路深圳大學(xué)城北大校區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的基于對(duì)抗學(xué)習(xí)的點(diǎn)云去噪增強(qiáng)方法，包括如下步驟：在深度點(diǎn)云去噪網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練過(guò)程中，將點(diǎn)云噪聲置信度估計(jì)模塊嵌入原始點(diǎn)云去噪網(wǎng)絡(luò)；將帶噪點(diǎn)云輸入到嵌入點(diǎn)云噪聲置信度估計(jì)模塊的深度點(diǎn)云去噪網(wǎng)絡(luò)中，根據(jù)點(diǎn)云噪聲置信度估計(jì)模塊估計(jì)出的點(diǎn)云置信度向量以及深度點(diǎn)云去噪網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)出的去噪點(diǎn)云結(jié)果計(jì)算對(duì)抗損失；每次迭代時(shí)根據(jù)對(duì)抗損失擾動(dòng)輸入點(diǎn)云，生成對(duì)抗樣本加入訓(xùn)練。本發(fā)明的基于對(duì)抗學(xué)習(xí)的點(diǎn)云去噪增強(qiáng)方法，能夠動(dòng)態(tài)的生成模型難以處理的對(duì)抗樣本，提升點(diǎn)云去噪訓(xùn)練的數(shù)據(jù)多樣性，在生成高斯噪聲和模擬激光雷達(dá)采樣噪聲去噪任務(wù)上本發(fā)明增強(qiáng)后的模型相較于基準(zhǔn)模型都有一定的提升。