一種電動卡車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)不確定控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> PCT/CN2020/090294 申請日 -
公開（公告）號 WO2021077727A1 公開（公告）日 2021-04-29
申請公布號 WO2021077727A1 申請公布日 2021-04-29
分類號 B62D5/04;B60W50/00;G05B13/04 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 LUAN, ZHONGKAI;欒眾楷;ZHOU, XIAOCHUAN;周小川;ZHAO, WANZHONG;趙萬忠 申請（專利權(quán)）人 南京天航智能裝備研究院有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 JIANGSU SUNDY LAW FIRM;江蘇圣典律師事務所
地址 No.29 Yudao Street,Qinhuai District,Nanjing, Jiangsu 210001 CN
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種電動卡車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)不確定控制方法，該系統(tǒng)包括：主控制電動助力模塊（14）、從控制電動助力模塊（18）、路感電機模塊（4）、轉(zhuǎn)向盤（1）、上轉(zhuǎn)向管柱（3）、下轉(zhuǎn)向管柱（10）、齒輪齒條轉(zhuǎn)向器（12）、車輪（13）、第一轉(zhuǎn)角傳感器（2）、第二轉(zhuǎn)角傳感器（11）、轉(zhuǎn)向域控制器（8）、車載CAN網(wǎng)絡(luò)（9）；該系統(tǒng)通過主從式控制器和執(zhí)行機構(gòu)的設(shè)計，融合了轉(zhuǎn)角跟蹤、轉(zhuǎn)矩跟蹤以及電流跟蹤之間各自的優(yōu)勢，在滿足電動卡車轉(zhuǎn)向響應需求、功率需求的同時，增強了系統(tǒng)在隨機網(wǎng)絡(luò)時滯下的魯棒性與容錯性能。