一種基于對(duì)抗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和多傳感器融合的目標(biāo)檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111177982.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113822221A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113822221A 申請(qǐng)公布日 2021-12-21
分類號(hào) G06K9/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06F16/583（2019.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 周小川;王展;張自宇;欒眾楷;趙萬(wàn)忠;王春燕;周冠 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京天航智能裝備研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 代理人 馬苗苗
地址 210000江蘇省南京市秦淮區(qū)永智路10號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于對(duì)抗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和多傳感器融合的目標(biāo)檢測(cè)方法，屬于無(wú)人駕駛技術(shù)的目標(biāo)檢測(cè)與環(huán)境感知領(lǐng)域。為了解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法對(duì)夜間障礙物準(zhǔn)確檢測(cè)的問(wèn)題，本發(fā)明方法采用毫米波雷達(dá)和視覺(jué)傳感器進(jìn)行融合檢測(cè)，采用對(duì)抗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。對(duì)毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理主要包括數(shù)據(jù)聚類和有效目標(biāo)初篩選。將預(yù)處理后的毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)與對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)輸出的日間圖像進(jìn)行時(shí)間和空間坐標(biāo)系的統(tǒng)一，將毫米波預(yù)處理數(shù)據(jù)和對(duì)抗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的日間圖像減去配準(zhǔn)后的同場(chǎng)景預(yù)采樣數(shù)據(jù)，得到兩者最終處理數(shù)據(jù)。然后將兩者數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到最終的夜間障礙物檢測(cè)結(jié)果。本發(fā)明極大的提高了夜間目標(biāo)檢測(cè)的魯棒性。