一種無力/力矩傳感器機(jī)械臂軟浮動控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011515806.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112743541B 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN112743541B 申請公布日 2022-03-04
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 冒建亮;王繼虎 申請（專利權(quán)）人 南京埃斯頓自動化股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 代理人 王秀娟
地址 211100江蘇省南京市江寧區(qū)江寧經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)將軍大道155號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無力/力矩傳感器機(jī)械臂軟浮動控制方法，包括：在每一個(gè)伺服控制周期內(nèi)，通過離線建立的機(jī)械臂最小慣性參數(shù)集動力學(xué)模型，在線計(jì)算機(jī)械臂的模型參數(shù)集合；根據(jù)機(jī)械臂關(guān)節(jié)角度、關(guān)節(jié)輸入轉(zhuǎn)矩以及模型參數(shù)集合，構(gòu)造外部作用耦合力矩的估算單元；根據(jù)外部作用耦合力矩的估算值，計(jì)算機(jī)械臂末端受到的外部作用力/力矩；根據(jù)外部作用力/力矩，計(jì)算機(jī)械臂在笛卡爾空間內(nèi)期望的位姿矩陣；將笛卡爾空間期望的位姿矩陣發(fā)送至機(jī)器人運(yùn)動控制單元，完成一個(gè)伺服控制周期內(nèi)的軟浮動控制。本發(fā)明可提供笛卡爾空間內(nèi)6自由度任意方向上的軟浮動功能，提高外力“軟測量”精度，適用于不同的應(yīng)用場合。