基于二維碼的機(jī)器人路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910917919.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110597266A 公開（公告）日 2019-12-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN110597266A 申請(qǐng)公布日 2019-12-20
分類號(hào) G05D1/02（2006.01） 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張斌; 紀(jì)彬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島螞蟻機(jī)器人有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 青島聯(lián)智專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 青島螞蟻機(jī)器人有限責(zé)任公司
地址 266000 山東省青島市高新區(qū)錦榮路321號(hào)2號(hào)廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于二維碼的機(jī)器人路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法，S1，調(diào)度控制系統(tǒng)根據(jù)二維碼生成地圖及目標(biāo)路徑；S2，機(jī)器人實(shí)時(shí)檢測(cè)二維碼；S3，更新當(dāng)前二維碼的識(shí)別率，若識(shí)別率小于或等于閥值R_low,進(jìn)入S4，若識(shí)別率大于閥值R_low，進(jìn)入S5；S4，將二維碼從地圖中移除，機(jī)器人繼續(xù)按照目標(biāo)路徑向目標(biāo)點(diǎn)行駛，返回S2；S5，將二維碼加入地圖，機(jī)器人向調(diào)度控制系統(tǒng)反饋二維碼測(cè)量信息，機(jī)器人繼續(xù)按照目標(biāo)路徑向目標(biāo)點(diǎn)行駛，返回S2。本發(fā)明將識(shí)別率低的二維碼作為無(wú)效點(diǎn)，調(diào)度控制系統(tǒng)在為后續(xù)機(jī)器人規(guī)劃路徑時(shí)將繞開無(wú)效點(diǎn)，從而提高機(jī)器人的運(yùn)行精度，降低故障風(fēng)險(xiǎn)。