一種具有相機安裝偏差測量結(jié)構(gòu)的AGV

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201921461981.4 申請日 -
公開（公告）號 CN210375005U 公開（公告）日 2020-04-21
申請公布號 CN210375005U 申請公布日 2020-04-21
分類號 G01B11/02;B62D63/02 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張斌;趙建 申請（專利權(quán)）人 青島螞蟻機器人有限責任公司
代理機構(gòu) 青島聯(lián)智專利商標事務(wù)所有限公司 代理人 青島螞蟻機器人有限責任公司
地址 266000 山東省青島市高新區(qū)錦榮路321號2號廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了一種具有相機安裝偏差測量結(jié)構(gòu)的AGV，底盤上設(shè)有檢測板，其位于兩個驅(qū)動輪之間，檢測板的長度方向中心線與驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動軸線平行，檢測板的中心位置處設(shè)有第一標識，檢測板的任一端部與第一標識之間設(shè)有第二標識。識別碼粘貼在檢測板的中心位置處、并正對相機。應(yīng)用時，測量兩個驅(qū)動輪的外側(cè)間距A、與第二標識距離較近的驅(qū)動輪的外側(cè)與第二標識之間的間距B、以及第二標識與第一標識之間的間距C。檢測板裝配完成后，得到誤差f=A/2?(B+C)。通過相機掃描識別碼，相機反饋AGV車體長度方向的誤差X、AGV車體寬度方向的誤差Y、以及相機相對于AGV車體的角度誤差a。通過誤差X/Y/a/f的介入，可以有效消除相機安裝偏差對AGV運動軌跡的不良影響。