一種基于慣性導(dǎo)航的AGV

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201921461988.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN210526703U 公開(kāi)（公告）日 2020-05-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN210526703U 申請(qǐng)公布日 2020-05-15
分類(lèi)號(hào) B62D63/02;B62D63/04 分類(lèi) 無(wú)軌陸用車(chē)輛;
發(fā)明人 張斌;李超;李海賓 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島螞蟻機(jī)器人有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 青島聯(lián)智專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 青島螞蟻機(jī)器人有限責(zé)任公司
地址 266000 山東省青島市高新區(qū)錦榮路321號(hào)2號(hào)廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于慣性導(dǎo)航的AGV，AGV的底盤(pán)上相對(duì)地設(shè)有兩個(gè)定向輪組件，每個(gè)定向輪組件包括支架、與支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的定向輪、以及與定向輪的輪軸連接的編碼器，支架與底盤(pán)固定連接，編碼器用于測(cè)量定向輪的運(yùn)動(dòng)信息。支架與底盤(pán)之間設(shè)有復(fù)位件，定向輪在復(fù)位件的作用下始終與地面接觸，不會(huì)與地面之間出現(xiàn)打滑現(xiàn)象。這樣，編碼器測(cè)量到的定向輪的運(yùn)動(dòng)信息始終為有效數(shù)據(jù)，編碼器將測(cè)量到的數(shù)據(jù)上傳至AGV的運(yùn)動(dòng)控制程序中，運(yùn)動(dòng)控制程序據(jù)此來(lái)推算AGV的位姿及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，避免因驅(qū)動(dòng)輪與地面之間出現(xiàn)打滑而影響AGV定位精度的問(wèn)題，有助于提高AGV的定位精度。