基于景象匹配/視覺(jué)里程的慣性組合導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410128459.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN103954283B 公開(kāi)（公告）日 2016-08-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN103954283B 申請(qǐng)公布日 2016-08-31
分類(lèi)號(hào) G01C21/16(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 趙春暉;王榮志;張?zhí)煳?潘泉;馬鑫 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 西安西北工業(yè)大學(xué)資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)管理有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西北工業(yè)大學(xué)專(zhuān)利中心 代理人 西北工業(yè)大學(xué);西安西北工業(yè)大學(xué)資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)管理有限公司;陜西思科銳迪網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)有限責(zé)任公司
地址 710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于景象匹配/視覺(jué)里程的慣性組合導(dǎo)航方法，根據(jù)視覺(jué)里程原理，計(jì)算無(wú)人機(jī)航拍實(shí)時(shí)圖像序列的單應(yīng)矩陣，通過(guò)累積連續(xù)兩幀實(shí)時(shí)圖之間的相對(duì)位移，遞推計(jì)算出無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置；由于視覺(jué)里程導(dǎo)航隨時(shí)間的增加會(huì)產(chǎn)生累積誤差，因而引入基于FREAK特征的景象匹配算法進(jìn)行輔助修正，景象匹配具有定位精度高、自主性強(qiáng)、抗電磁干擾等優(yōu)點(diǎn)，在適配區(qū)可以進(jìn)行高精度定位，有效補(bǔ)償視覺(jué)里程導(dǎo)航長(zhǎng)時(shí)間工作產(chǎn)生的累積誤差；建立慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型以及視覺(jué)數(shù)據(jù)的量測(cè)模型，通過(guò)卡爾曼濾波得出最優(yōu)估計(jì)結(jié)果，并對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行校正。本發(fā)明有效改善了導(dǎo)航精度，有助于提高無(wú)人機(jī)自主飛行能力。