基于景象匹配/視覺里程的慣性組合導(dǎo)航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410128459.X 申請日 -
公開（公告）號 CN103954283B 公開（公告）日 2016-08-31
申請公布號 CN103954283B 申請公布日 2016-08-31
分類號 G01C21/16(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 趙春暉;王榮志;張?zhí)煳?潘泉;馬鑫 申請（專利權(quán)）人 西安西北工業(yè)大學(xué)資產(chǎn)經(jīng)營管理有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 代理人 西北工業(yè)大學(xué);西安西北工業(yè)大學(xué)資產(chǎn)經(jīng)營管理有限公司;陜西思科銳迪網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)有限責(zé)任公司
地址 710072 陜西省西安市友誼西路127號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于景象匹配/視覺里程的慣性組合導(dǎo)航方法，根據(jù)視覺里程原理，計算無人機(jī)航拍實時圖像序列的單應(yīng)矩陣，通過累積連續(xù)兩幀實時圖之間的相對位移，遞推計算出無人機(jī)的當(dāng)前位置；由于視覺里程導(dǎo)航隨時間的增加會產(chǎn)生累積誤差，因而引入基于FREAK特征的景象匹配算法進(jìn)行輔助修正，景象匹配具有定位精度高、自主性強(qiáng)、抗電磁干擾等優(yōu)點(diǎn)，在適配區(qū)可以進(jìn)行高精度定位，有效補(bǔ)償視覺里程導(dǎo)航長時間工作產(chǎn)生的累積誤差；建立慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型以及視覺數(shù)據(jù)的量測模型，通過卡爾曼濾波得出最優(yōu)估計結(jié)果，并對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行校正。本發(fā)明有效改善了導(dǎo)航精度，有助于提高無人機(jī)自主飛行能力。