一種基于圖像透視的微型無(wú)人機(jī)室內(nèi)自主導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410143275.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN103925920B 公開(kāi)（公告）日 2016-08-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN103925920B 申請(qǐng)公布日 2016-08-17
分類號(hào) G01C21/00(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 趙春暉;王榮志;張?zhí)煳?潘泉;馬鑫 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 西安西北工業(yè)大學(xué)資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)管理有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 代理人 西北工業(yè)大學(xué);西北工業(yè)大學(xué)資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)管理有限公司;陜西思科銳迪網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)有限責(zé)任公司
地址 710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出的一種基于圖像透視的微型無(wú)人機(jī)室內(nèi)自主導(dǎo)航方法，將室內(nèi)環(huán)境分為走廊、臺(tái)階與房間三種，通過(guò)分析視覺(jué)圖像的透視特征確定環(huán)境類型，進(jìn)而采用消失點(diǎn)、中心線或光流等方法進(jìn)行障礙物檢測(cè)，得到相應(yīng)導(dǎo)航與控制信息，實(shí)現(xiàn)微型無(wú)人機(jī)室內(nèi)自主避障與飛行。本發(fā)明無(wú)需構(gòu)建環(huán)境的三維模型，可大大降低算法運(yùn)算時(shí)間，提高控制指令的實(shí)時(shí)性，并具有高自主性與高可靠性。該方法計(jì)算量較小，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，對(duì)硬件的要求低，且定位精度較高。為微型無(wú)人機(jī)室內(nèi)導(dǎo)航的工程應(yīng)用提供一種可行的技術(shù)方案。