機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010430891.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111791229A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-10-20 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111791229A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-20 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 余天奇 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳市卓博機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 深圳市卓翼科技股份有限公司;深圳市卓博機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 518051廣東省深圳市南山區(qū)西麗平山民企科技工業(yè)園5棟 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法包括：服務(wù)器獲取待標(biāo)定的目標(biāo)機(jī)器人的每個(gè)軸的測(cè)量數(shù)據(jù)集，根據(jù)每個(gè)軸的測(cè)量數(shù)據(jù)集確定每個(gè)軸在目標(biāo)機(jī)器人的基坐標(biāo)系中的坐標(biāo)向量，確定相鄰軸之間的幾何映射關(guān)系，根據(jù)每個(gè)軸的坐標(biāo)向量和幾何映射關(guān)系確定每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。本申請(qǐng)實(shí)施例中，根據(jù)機(jī)器人的相鄰軸之間的幾何映射關(guān)系確定相鄰軸之間的連桿的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，不受機(jī)器人的每個(gè)軸的加工精度和裝配精度的影響，因此可以提高運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的精度。?? |
