一種基于強化學(xué)習(xí)的農(nóng)林用車輛的導(dǎo)航控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111493117.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114489038A 公開（公告）日 2022-05-13
申請公布號 CN114489038A 申請公布日 2022-05-13
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張瑞瑞;張林煥;丁晨琛;楊琰;陳棟;姜舒文 申請（專利權(quán)）人 農(nóng)芯（南京）智慧農(nóng)業(yè)研究院有限公司
代理機構(gòu) 合肥山高專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 211800江蘇省南京市浦口區(qū)行知路8號南京國家農(nóng)創(chuàng)園科創(chuàng)中心1022號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于強化學(xué)習(xí)的農(nóng)林用車輛的導(dǎo)航控制方法，包括如下步驟：將車輛的路徑跟蹤系統(tǒng)描述成馬爾科夫決策過程，建立狀態(tài)空間及動作空間，以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Q?Learning算法作為車輛的路徑跟蹤及避障控制器，通過對控制器進(jìn)行示教訓(xùn)練，實現(xiàn)車輛的精準(zhǔn)路徑跟蹤。本發(fā)明的有益效果是：將強化學(xué)習(xí)應(yīng)用到車輛的路徑跟蹤控制中，無需建立精確的車輛運動模型，即可實現(xiàn)車輛的精準(zhǔn)路徑跟蹤，避免車輛與障礙物的碰撞，自適應(yīng)性和自學(xué)能力強；可減少車輛在農(nóng)林業(yè)環(huán)境中由于路面泥濘打滑，不平整等因素造成的路徑跟蹤誤差，提高路徑跟蹤的精確度；此設(shè)計較為簡單，避免了精準(zhǔn)車輛模型的建立及大量的人工參數(shù)整定工作，可行性強。