一種低照度環(huán)境下新能源無人駕駛汽車定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711371957.7 申請日 -
公開（公告）號 CN108253962A 公開（公告）日 2018-07-06
申請公布號 CN108253962A 申請公布日 2018-07-06
分類號 G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G06K9/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳常 申請（專利權(quán)）人 中北智杰科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 徐州市三聯(lián)專利事務(wù)所 代理人 耿巖
地址 100000 北京市東城區(qū)青年湖北里5號盛元香江酒店3層316室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種低照度環(huán)境下新能源無人駕駛汽車定位方法，該定位方法為：采用圖像多層金字塔提取圖像FAST特征，使FAST特征點均勻分布在圖像上；使用光流法進(jìn)行跟蹤，改進(jìn)光度不變假設(shè)，利用光流法跟蹤圖像特征，提高系統(tǒng)的魯棒性；對攝像頭和慣性測量單元誤差之和方程進(jìn)行優(yōu)化，確定新能源無人駕駛汽車位姿態(tài)；利用g2o庫的高斯牛頓方程進(jìn)行滑動窗口優(yōu)化；然后利用慣性測量單元數(shù)據(jù)更新新能源無人駕駛汽車運動；當(dāng)檢測當(dāng)前幀為關(guān)鍵幀時，判斷此關(guān)鍵幀中特征點是否為新的地圖點，當(dāng)時新的地圖點時創(chuàng)建為地圖點，插入關(guān)鍵幀并更行地圖點和關(guān)鍵幀集；隨后進(jìn)行回環(huán)檢測，優(yōu)化新能源無人駕駛汽車運動規(guī)劃，達(dá)到在低照度環(huán)境下新能源無人駕駛汽車精確定位的效果。