基于IMU數(shù)據(jù)的用戶室內(nèi)運(yùn)動軌跡匹配方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510455442.X 申請日 -
公開（公告）號 CN105136143B 公開（公告）日 2017-09-29
申請公布號 CN105136143B 申請公布日 2017-09-29
分類號 G01C21/20(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 徐玉濱;范艷云;馬琳;崔揚(yáng);張立曄 申請（專利權(quán)）人 成都衛(wèi)瀚科技合伙企業(yè)（有限合伙）
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 岳泉清
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于IMU數(shù)據(jù)的用戶室內(nèi)運(yùn)動軌跡匹配方法，涉及基于IMU數(shù)據(jù)的用戶室內(nèi)運(yùn)動軌跡匹配領(lǐng)域。本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的室內(nèi)運(yùn)動距離和運(yùn)動方向都是一種相對的位移和方向，其在室內(nèi)地圖上的起始位置和終止位置都是未知的，導(dǎo)致室內(nèi)運(yùn)動軌跡不能在室內(nèi)地圖上實(shí)現(xiàn)匹配定位的問題。本發(fā)明采用節(jié)點(diǎn)，構(gòu)成室內(nèi)參考地圖，獲得室內(nèi)參考地圖中與室內(nèi)運(yùn)動軌跡包含節(jié)點(diǎn)數(shù)相同的軌跡集合A，排除重復(fù)點(diǎn)的軌跡，獲得軌跡集合B，采用室內(nèi)參考地圖的轉(zhuǎn)角矩陣GD，獲得室內(nèi)運(yùn)動軌跡集合C，利用室內(nèi)參考地圖的權(quán)重矩陣W和D算法，得到軌跡集合C中各軌跡點(diǎn)之間的最短距離矩陣R，與相鄰節(jié)點(diǎn)之間的距離TD對比，結(jié)合門限值θth獲得室內(nèi)軌跡集合D。它可用于室內(nèi)定位導(dǎo)航。