一種基于視覺特征匹配與拍攝角度估計的室內(nèi)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510622949.X 申請日 -
公開（公告）號 CN105225240B 公開（公告）日 2017-10-03
申請公布號 CN105225240B 申請公布日 2017-10-03
分類號 G06T7/70(2017.01)I;G01C21/20(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 譚學(xué)治;馮冠元;馬琳 申請（專利權(quán)）人 成都衛(wèi)瀚科技合伙企業(yè)（有限合伙）
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 楊立超
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于視覺特征匹配與拍攝角度估計的室內(nèi)定位方法，本發(fā)明涉及基于視覺特征匹配與拍攝角度估計的室內(nèi)定位方法。本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有室內(nèi)定位方法均需要在前期進(jìn)行大量的設(shè)備和基礎(chǔ)設(shè)施投入，而且對定位場景的要求也較為嚴(yán)格的問題。通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一構(gòu)建室內(nèi)場景中的視覺數(shù)據(jù)庫，該視覺數(shù)據(jù)庫中包含室視覺特征在室內(nèi)坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)以及視覺特征在室內(nèi)采集過程中的攝像機(jī)坐標(biāo)系；二：根據(jù)步驟一中得到的室內(nèi)場景中的視覺數(shù)據(jù)庫，求解與查詢圖像P1Q和P2Q匹配率最大的數(shù)據(jù)庫圖像；三、計算查詢圖像P1Q對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣R1和查詢圖像P2Q對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣R2；四：根據(jù)R1和R2計算查詢圖像攝像機(jī)的位置。本發(fā)明應(yīng)用于計算機(jī)視覺和圖像處理領(lǐng)域。