并聯(lián)機器人的多線程控制器

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111584313.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113954104A 公開（公告）日 2022-01-21
申請公布號 CN113954104A 申請公布日 2022-01-21
分類號 B25J13/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 朱平步;李艷華;王慧;方錫祿;李志峰;劉松濤 申請（專利權(quán)）人 辰星（天津）自動化設(shè)備有限公司
代理機構(gòu) 北京細軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 代理人 付登云
地址 300450天津市濱海新區(qū)天津經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)南海路156號通廠29號廠房01號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種并聯(lián)機器人的多線程控制器。其中，將所有任務集中在分層次的主線程、實時線程、預處理線程和后臺線程這四個線程中，并將不同優(yōu)先級的任務放在不同級別的線程中，優(yōu)先保證運動邏輯，其次是運動規(guī)劃，再次是通訊與界面交互，最后是文件讀取和耗時計算，并使各種運算嚴格的在各自線程中運行，以及，通過在各個線程之間提供進行數(shù)據(jù)交互的線程安全隊列，以及線程時鐘調(diào)用和相互推送任務機制，從而實現(xiàn)線程之間的通訊調(diào)用的安全性與數(shù)據(jù)交互的靈活性。