基于對(duì)稱程度的機(jī)器人抓取方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110866359.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114061580A 公開（公告）日 2022-02-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114061580A 申請(qǐng)公布日 2022-02-18
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 朱溪女;李璽;段文杰;劉冰;王正;丁有爽;邵天蘭 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 梅卡曼德（北京）機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 黃玉霞
地址 100085北京市海淀區(qū)創(chuàng)業(yè)路8號(hào)3號(hào)樓1層3-1號(hào)1001
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種基于對(duì)稱程度的機(jī)器人抓取方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，其中，該方法包括：根據(jù)機(jī)器人的操作末端的夾具、以及待抓取的物體，計(jì)算機(jī)器人抓取物體的所有抓取位姿；根據(jù)物體的第一對(duì)稱程度、和/或夾具與物體的接觸點(diǎn)集合的第二對(duì)稱程度，在抓取位姿中確定與機(jī)器人的當(dāng)前位姿間相比變換程度最小的目標(biāo)位姿；確定由當(dāng)前位姿至目標(biāo)位姿的移動(dòng)路徑，進(jìn)而將移動(dòng)路徑離散化后的各軌跡點(diǎn)發(fā)送至機(jī)器人完成抓取操作，從而依據(jù)對(duì)稱程度，在夾爪多個(gè)抓取位姿中選取一個(gè)與當(dāng)前位姿相近的、或移動(dòng)更為順暢的目標(biāo)位姿進(jìn)行抓取操作，有利于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的流暢化，提高了機(jī)器人智能化程度。