一種室內(nèi)機器人的重定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610738132.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106092104B 公開（公告）日 2019-03-15
申請公布號 CN106092104B 申請公布日 2019-03-15
分類號 G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 魏磊磊 申請（專利權(quán)）人 深圳微服機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 深圳微服機器人科技有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道后海大道2388號怡化金融科技大廈12層06室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種室內(nèi)機器人的重定位方法及裝置，該方法包括：控制視覺傳感器采集視覺圖像數(shù)據(jù)和控制激光傳感器采集激光點云數(shù)據(jù)；根據(jù)激光點云數(shù)據(jù)判斷機器人在當前環(huán)境地圖中是否丟失；若是，則根據(jù)激光點云數(shù)據(jù)進行激光重定位、并根據(jù)視覺圖像數(shù)據(jù)進行視覺重定位，根據(jù)激光重定位結(jié)果和視覺重定位結(jié)果確定是否存在候選區(qū)域；當存在候選區(qū)域時，對機器人進行姿態(tài)優(yōu)化，確定機器人當前位置信息和當前姿態(tài)信息；當不存在候選區(qū)域時，根據(jù)激光點云數(shù)據(jù)控制機器人進行避障移動，直到確定出存在候選區(qū)域。本發(fā)明實施例采用激光傳感器和視覺傳感器相結(jié)合的方式對機器人進行重定位，提高了機器人重定位的準確性，從而準確地對機器人進行自主導航。