一種室內(nèi)機(jī)器人的重定位方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201610738132.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN106092104B | 公開（公告）日 | 2019-03-15 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN106092104B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-03-15 |
| 分類號(hào) | G01C21/20（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 魏磊磊 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳微服機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 深圳微服機(jī)器人科技有限公司 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道后海大道2388號(hào)怡化金融科技大廈12層06室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種室內(nèi)機(jī)器人的重定位方法及裝置，該方法包括：控制視覺傳感器采集視覺圖像數(shù)據(jù)和控制激光傳感器采集激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)判斷機(jī)器人在當(dāng)前環(huán)境地圖中是否丟失；若是，則根據(jù)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行激光重定位、并根據(jù)視覺圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行視覺重定位，根據(jù)激光重定位結(jié)果和視覺重定位結(jié)果確定是否存在候選區(qū)域；當(dāng)存在候選區(qū)域時(shí)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行姿態(tài)優(yōu)化，確定機(jī)器人當(dāng)前位置信息和當(dāng)前姿態(tài)信息；當(dāng)不存在候選區(qū)域時(shí)，根據(jù)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)控制機(jī)器人進(jìn)行避障移動(dòng)，直到確定出存在候選區(qū)域。本發(fā)明實(shí)施例采用激光傳感器和視覺傳感器相結(jié)合的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重定位，提高了機(jī)器人重定位的準(zhǔn)確性，從而準(zhǔn)確地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行自主導(dǎo)航。 |
