一種機(jī)器人重定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610740522.4 申請日 -
公開（公告）號 CN106323273B 公開（公告）日 2019-05-21
申請公布號 CN106323273B 申請公布日 2019-05-21
分類號 G01C21/00（2006.01）I; G01C21/20（2006.01）I; G01S17/02（2006.01）I; G01S17/06（2006.01）I; G01S17/93（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 鄭慧 申請（專利權(quán)）人 深圳微服機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳微服機(jī)器人科技有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道后海大道2388號怡化金融科技大廈12層06室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種機(jī)器人重定位方法及裝置，包括：獲取機(jī)器人當(dāng)前發(fā)出的激光數(shù)據(jù)和所在位置對應(yīng)的局部地圖，將激光數(shù)據(jù)和局部地圖進(jìn)行匹配，根據(jù)匹配結(jié)果判斷當(dāng)前定位的機(jī)器人的位置是否準(zhǔn)確；當(dāng)不準(zhǔn)確時(shí)，將與激光數(shù)據(jù)的直方圖的相似度大于或者等于預(yù)設(shè)值的至少一個(gè)預(yù)存激光數(shù)據(jù)在局部地圖上對應(yīng)的區(qū)域確定為重定位的候選區(qū)域；計(jì)算上述候選區(qū)域的不同位置與上述激光數(shù)據(jù)的匹配分?jǐn)?shù)，將匹配分?jǐn)?shù)最大的位置確定為重定位的機(jī)器人的位置。本發(fā)明中，當(dāng)確定出當(dāng)前定位的機(jī)器人的位置不準(zhǔn)確時(shí)，會對機(jī)器人進(jìn)行重定位，不需要重新建圖，避免了由于重新建圖而導(dǎo)致建圖成本增加及機(jī)器人終止正在執(zhí)行的任務(wù)的情況。