一種基于三棱錐模型的立體標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810063298.9 申請日 -
公開（公告）號 CN108230402B 公開（公告）日 2021-09-21
申請公布號 CN108230402B 申請公布日 2021-09-21
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I;G06T7/30（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 徐楓;陳建武;肖謀 申請（專利權(quán)）人 北京易智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都弘毅天承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐金瓊;劉東
地址 100020北京市朝陽區(qū)阜通東大街1號院3號樓15層2單元121807室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于三棱錐模型的立體標(biāo)定方法，利用多個RGB?D傳感器分別采集同一場景的不同視角的多個深度圖像；進(jìn)行前景區(qū)域提取，得到前景深度圖像；再進(jìn)行平滑濾波，得到平滑濾波處理后的深度圖像；先生成一個與三棱錐模型同樣大小的完整球面點(diǎn)云，然后通過平滑濾波后的深度圖像生成部分球面點(diǎn)云，然后進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，最后輸出位置轉(zhuǎn)換后的完整球面點(diǎn)云；求取小球的重心坐標(biāo)位置，然后再計算RGB?D傳感器之間的轉(zhuǎn)換矩陣，最后完成標(biāo)定并輸出結(jié)果。本發(fā)明將三棱錐模型應(yīng)用到立體標(biāo)定，不會受到時延的影響標(biāo)定的精度；僅僅利用四個小球的重心位置來計算傳感器之間的轉(zhuǎn)換矩陣，標(biāo)定方法更簡單、更方便和更快速；具有更好的精度和魯棒性。