三維點(diǎn)云重構(gòu)方法和裝置、服務(wù)器及可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710642160.X 申請日 -
公開（公告）號 CN107507277A 公開（公告）日 2017-12-22
申請公布號 CN107507277A 申請公布日 2017-12-22
分類號 G06T17/10(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 那日松;齊越;李楠 申請（專利權(quán)）人 北京康邦科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京布瑞知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京康邦科技有限公司
地址 100083 北京市海淀區(qū)學(xué)院路30號科大天工大廈A座10層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種三維點(diǎn)云重構(gòu)方法和裝置、服務(wù)器及可讀存儲介質(zhì)。該方法包括：利用兩張圖像的特征點(diǎn)之間的匹配關(guān)系獲取本質(zhì)矩陣，通過分解本質(zhì)矩陣得到兩張圖像之間的相對旋轉(zhuǎn)矩陣和相對位移方向向量；基于相對旋轉(zhuǎn)矩陣計算全局旋轉(zhuǎn)矩陣；基于相對位移方向向量計算全局位移方向向量；以及基于兩張圖像的特征點(diǎn)之間的匹配關(guān)系、全局旋轉(zhuǎn)矩陣和全局位移方向向量，獲取目標(biāo)場景的三維點(diǎn)云。本發(fā)明通過分解獲取到的本質(zhì)矩陣，能夠同時得到兩張圖像之間的相對旋轉(zhuǎn)矩陣和相對位移方向向量，因此，簡化了計算過程，節(jié)省了計算時間。