一種用于移動機器人的激光雷達點云運動畸變校正方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110416220.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113311411A 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN113311411A 申請公布日 2021-08-27
分類號 G01S7/497（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉盛;張少波;戴豐績;王建峰 申請（專利權(quán)）人 杭州視熵科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 代理人 王利強
地址 310018浙江省杭州市江干區(qū)迪凱國際中心1504-2室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種用于移動機器人的激光雷達點云運動畸變校正方法，首先利用二維激光雷達采集一幀激光點云數(shù)據(jù)，與此同時，采集輪速計和慣性測量單元的數(shù)據(jù)并將兩者數(shù)據(jù)融合，得到機器人融合位姿序列；已知機器人坐標系與二維激光雷達坐標系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，即可將機器人融合位姿序列轉(zhuǎn)換為二維激光雷達位姿序列；通過對二維激光雷達位姿序列進行插值，得到激光點云位姿序列，該位姿序列描述了每個激光點云的運動過程；以最后一個激光點云所在坐標系為基準坐標系，利用得到的激光點云位姿序列將每個激光點云坐標轉(zhuǎn)換至該坐標系下；最后重新封裝激光點云數(shù)據(jù)，其中，該時間戳為最后一個激光點云的時間戳。本發(fā)明提高了移動機器人后續(xù)進行的建圖精確性和定位魯棒性。