在室內(nèi)復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中智能機(jī)器人的自主覆蓋巡檢方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110416221.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113110457A 公開（公告）日 2021-07-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN113110457A 申請(qǐng)公布日 2021-07-13
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉盛;張少波;戴豐績;王建峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州視熵科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 代理人 王利強(qiáng)
地址 310018浙江省杭州市江干區(qū)迪凱國際中心1504-2室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種在室內(nèi)復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中智能機(jī)器人的自主覆蓋巡檢方法，利用二維激光系統(tǒng)，在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行建圖，建圖探索方式分為人工輔助與自主探索；通過當(dāng)前激光掃描幀和存儲(chǔ)的子圖集合進(jìn)行回環(huán)匹配，將智能機(jī)器人重定位于全局二維柵格地圖中；通過虛擬代價(jià)地圖層映射，對(duì)全局二維柵格地圖進(jìn)行區(qū)域劃分，隨后對(duì)各個(gè)區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)的全覆蓋路徑規(guī)劃，自主避讓該區(qū)域中的靜態(tài)障礙物，得到各個(gè)區(qū)域中覆蓋率最優(yōu)的全局路徑，在巡檢狀態(tài)中，智能機(jī)器人將開始執(zhí)行全局路徑的序列；進(jìn)入巡檢狀態(tài)后，由機(jī)器人狀態(tài)控制中心對(duì)各區(qū)域的全局路徑進(jìn)行序列定制，隨后智能機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊將按順序追蹤全局路徑序列。本發(fā)明提高室內(nèi)巡檢智能機(jī)器人的自動(dòng)化程度。