進料轉(zhuǎn)盤機械臂上下樣的視覺定位及手眼標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011389157.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112589787A 公開（公告）日 2021-04-02
申請公布號 CN112589787A 申請公布日 2021-04-02
分類號 B25J19/02(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I;B25J18/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 張彥龍;楊智宇;袁旭軍;陳悅民;孫海濤;劉大偉;貢亮 申請（專利權(quán)）人 上?？圃措娮涌萍加邢薰?/a>
代理機構(gòu) 上海申匯專利代理有限公司 代理人 王晶;徐俊
地址 201613上海市松江區(qū)中創(chuàng)路68號12幢3層301室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種進料轉(zhuǎn)盤機械臂上下樣的視覺定位及手眼標(biāo)定方法，包括標(biāo)定過程和定位過程，并采用在機械臂末端的任意位置固連視覺標(biāo)識A，在作業(yè)對象上的任意位置固定連接視覺標(biāo)識B，該方法的步驟為：一、標(biāo)定過程：通過采樣作業(yè)對象不同旋轉(zhuǎn)角度下包含視覺標(biāo)識B的一系列圖像和相機拍攝一系列包含機械臂末端的視覺標(biāo)識A的圖像以及對應(yīng)的機械臂末端位姿圖像和數(shù)據(jù)，結(jié)合相機的內(nèi)外參數(shù)，計算系統(tǒng)不變量，完成標(biāo)定過程；二、定位過程：根據(jù)所拍攝圖像以及標(biāo)定過程得到的數(shù)據(jù)，計算得到此時進料轉(zhuǎn)盤上各上樣點在機械臂坐標(biāo)系下的期望末端坐標(biāo)；重復(fù)上述步驟，實時得到料轉(zhuǎn)盤上個上樣點在機械臂末端坐標(biāo)系下的期望末端坐標(biāo)，完成定位過程。??