基于嵌入式系統(tǒng)的工業(yè)機器人控制器快速啟動方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510150690.3 申請日 -
公開（公告）號 CN104950703B 公開（公告）日 2017-10-17
申請公布號 CN104950703B 申請公布日 2017-10-17
分類號 G05B19/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 孫愷;劉淼;曹宇男;魏巍 申請（專利權(quán)）人 南通艾利特自動化有限公司
代理機構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 代理人 樓高潮
地址 215000 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)和順路28號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于嵌入式系統(tǒng)的工業(yè)機器人控制器快速啟動方法，在控制器研發(fā)過程中，將控制器啟動完畢后的內(nèi)存狀態(tài)保存為內(nèi)存映像并進行壓縮存儲，在生產(chǎn)或者升級時將內(nèi)存映像復制到控制器的外部Flash存儲器上，系統(tǒng)啟動時將映像解壓縮到內(nèi)存中執(zhí)行。同時，還恢復指令cache鎖定區(qū)設(shè)置，以保持控制器系統(tǒng)的關(guān)鍵算法的實時性。采用本發(fā)明的啟動方法，可大大縮短控制器啟動時間，對于機器人故障后重啟恢復、裝配調(diào)試等應用場合可以極大的提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，安全性不受累計運行時間的影響，不但不受隨機斷電或者用戶隨機關(guān)機的影響，而且可以延長Flash的使用壽命。