一種單目視覺(jué)和GNSS融合的SLAM定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111503793.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114219851A 公開(kāi)（公告）日 2022-03-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114219851A 申請(qǐng)公布日 2022-03-22
分類號(hào) G06T7/70（2017.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I;G01S19/45（2010.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉朔源;趙銳頡 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中信銀行股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市蘭臺(tái)律師事務(wù)所 代理人 操飛越;張峰
地址 100020北京市朝陽(yáng)區(qū)光華路10號(hào)院1號(hào)樓6-30層、32-42層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種單目視覺(jué)和GNSS融合的SLAM方法及系統(tǒng)，用于在未知環(huán)境中實(shí)現(xiàn)高精度定位。通過(guò)視覺(jué)和GNSS融合的單目初始化算法，解決單目視覺(jué)下的位置信息與真實(shí)地理位置之間的比例系數(shù)和坐標(biāo)變換求解的問(wèn)題。充分利用GNSS傳感器的信息，通過(guò)視覺(jué)和GNSS融合定位算法，解決純視覺(jué)算法的誤差累積問(wèn)題，得到比純視覺(jué)算法更高的定位精度。本發(fā)明的方法成功恢復(fù)了估計(jì)位置信息與真實(shí)地理位置之間的比例系數(shù)和坐標(biāo)變換關(guān)系，提升了系統(tǒng)的精度和魯棒性，定位誤差相比純視覺(jué)SLAM系統(tǒng)至少降低了25％，能在系統(tǒng)運(yùn)行的過(guò)程中維持良好的地圖比例，適宜大場(chǎng)景下的運(yùn)行。