基于Apriltag的無(wú)人機(jī)降落方法、裝置、介質(zhì)和電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111266427.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114200954A 公開(kāi)（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114200954A 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類(lèi)號(hào) G05D1/10（2006.01）I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李勇;潘屹峰;黃吳蒙;王丹;謝志杰;周成虎 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 佛山中科云圖智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州駿思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 潘桂生
地址 528251廣東省佛山市南海區(qū)丹灶鎮(zhèn)建沙路東二區(qū)1號(hào)聯(lián)東優(yōu)谷北苑8座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于Apriltag的無(wú)人機(jī)降落方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)以及電子設(shè)備，該方法包括：獲取無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)降落中心點(diǎn)拍攝的當(dāng)前幀圖像，并識(shí)別獲得Apriltag標(biāo)簽。計(jì)算無(wú)人機(jī)相對(duì)于Apriltag標(biāo)簽的位置偏移量，并對(duì)位置偏移量的計(jì)算過(guò)程進(jìn)行計(jì)時(shí)。若計(jì)算過(guò)程的計(jì)時(shí)時(shí)長(zhǎng)超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，獲取當(dāng)前幀圖像之前的預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像。根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像，獲得對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)數(shù)量的位置偏移量。利用二次指數(shù)平滑方法對(duì)預(yù)設(shè)數(shù)量的位置偏移量進(jìn)行擬合，建立位置偏移量預(yù)測(cè)模型，預(yù)測(cè)獲得當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的位置偏移量。根據(jù)所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的位置偏移量，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行速度，使所述無(wú)人機(jī)降落至所述目標(biāo)降落中心點(diǎn)，提高了Apriltag標(biāo)簽識(shí)別效率，從而使無(wú)人機(jī)降落更具連續(xù)性。