基于駕駛習(xí)慣學(xué)習(xí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810575902.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109059944B 公開(kāi)（公告）日 2021-08-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN109059944B 申請(qǐng)公布日 2021-08-06
分類(lèi)號(hào) G01C21/34（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 李霖;陳海林;顧磊敏;林瑜;周柳;鄭虎;李梟;金葉蒙;高瓊;王亦科;章品 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海國(guó)際汽車(chē)城（集團(tuán)）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?？剖⒅R(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 應(yīng)小波
地址 201800上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)墨玉路79號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及基于駕駛習(xí)慣學(xué)習(xí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，該方法包括以下步驟：步驟1、云處理端采集人工駕駛軌跡，通過(guò)圖像化處理，提取出帶有道路交通屬性的預(yù)瞄點(diǎn)；步驟2、云處理端根據(jù)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的狀態(tài)實(shí)時(shí)下發(fā)車(chē)輛前方的預(yù)瞄點(diǎn)；步驟3、自動(dòng)駕駛車(chē)輛根據(jù)設(shè)定的路徑生成算法，生成車(chē)到各預(yù)瞄點(diǎn)之間備選軌跡簇，并根據(jù)代價(jià)函數(shù)選擇一條最優(yōu)路徑。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：使用人工駕駛軌跡產(chǎn)生局部規(guī)劃路徑，擺脫對(duì)高精度地圖的依賴(lài)；預(yù)瞄點(diǎn)增加新的屬性，且生成方式的改變,使得局部規(guī)劃的路徑更符合人的駕駛習(xí)慣。