機器人左右輪相對誤差標定方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810015598.X 申請日 -
公開（公告）號 CN108388242B 公開（公告）日 2021-05-18
申請公布號 CN108388242B 申請公布日 2021-05-18
分類號 G05D1/02 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 金杭;張利剛 申請（專利權）人 浙江立石工業(yè)互聯科技有限公司
代理機構 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標事務所（普通合伙） 代理人 胡擁軍
地址 310000 浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路1818-2號8幢802室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了機器人左右輪相對誤差標定方法、裝置及系統(tǒng)，設置兩條相互平行的圍欄，駛入機器人并控制機器人做直線運動，通過激光雷達監(jiān)測機器人相對于圍欄的姿態(tài)角變化，即可求取機器人實際運行弧線的半徑，通過該半徑可以獲取機器人左右輪的比例誤差，即左右輪的相對誤差。本發(fā)明可以計算出機器人的左右輪相對誤差，在后續(xù)運動過程中，糾正左右輪胎的比例誤差就可以按照預設走直線路徑。