機(jī)器人左右輪相對(duì)誤差標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810015598.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108388242B 公開(kāi)（公告）日 2021-05-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN108388242B 申請(qǐng)公布日 2021-05-18
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 金杭;張利剛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江立石工業(yè)互聯(lián)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡擁軍
地址 310000 浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路1818-2號(hào)8幢802室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了機(jī)器人左右輪相對(duì)誤差標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)，設(shè)置兩條相互平行的圍欄，駛?cè)霗C(jī)器人并控制機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)，通過(guò)激光雷達(dá)監(jiān)測(cè)機(jī)器人相對(duì)于圍欄的姿態(tài)角變化，即可求取機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行弧線的半徑，通過(guò)該半徑可以獲取機(jī)器人左右輪的比例誤差，即左右輪的相對(duì)誤差。本發(fā)明可以計(jì)算出機(jī)器人的左右輪相對(duì)誤差，在后續(xù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，糾正左右輪胎的比例誤差就可以按照預(yù)設(shè)走直線路徑。