基于動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)的康復(fù)機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110107304.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113189865A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN113189865A 申請(qǐng)公布日 2021-07-30
分類號(hào) G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 夏林清;李福生;范淵杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海電氣智能康復(fù)醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海弼興律師事務(wù)所 代理人 楊東明;余中燕
地址 200070 上海市靜安區(qū)中興路960號(hào)104幢1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)的康復(fù)機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，所述康復(fù)機(jī)器人包括康復(fù)機(jī)器人本體以及康復(fù)機(jī)器人配件，訓(xùn)練側(cè)肢與康復(fù)機(jī)器人配件固定在一起形成同步運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，所述方法包括：當(dāng)接收到動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)指令時(shí)，對(duì)所述同步運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，得到動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)結(jié)果；根據(jù)測(cè)量得到的所述同步運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)與所述康復(fù)機(jī)器人本體之間的交互力矩、以及所述動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)結(jié)果，獲取所述患者的運(yùn)動(dòng)意圖；根據(jù)所述患者的運(yùn)動(dòng)意圖，獲取所述康復(fù)機(jī)器人本體需要輸出的驅(qū)動(dòng)力矩；根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)力矩生成相應(yīng)的控制指令，并將控制指令發(fā)送至康復(fù)機(jī)器人本體。本發(fā)明提高了康復(fù)機(jī)器人與患者訓(xùn)練側(cè)肢協(xié)同交互力控制的柔順性。