一種基于廣義線性模型的平面物體位姿測(cè)量方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911323792.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111080702A 公開(kāi)（公告）日 2020-04-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN111080702A 申請(qǐng)公布日 2020-04-28
分類(lèi)號(hào) G06T7/73;G01B11/00;G01C11/00 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 董春玉;劉超 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海巧視智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海驍象知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙峰
地址 201821 上海市嘉定區(qū)葉城路1288號(hào)6幢J884室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于廣義線性模型的平面物體位姿測(cè)量方法，包括一個(gè)建模的步驟，采用兩個(gè)相機(jī)，將所述的兩個(gè)相機(jī)分別在物體運(yùn)動(dòng)平面的相鄰的兩個(gè)方向垂直設(shè)置，分別獲取所述物體的兩個(gè)任意點(diǎn)A和點(diǎn)B作為對(duì)象，當(dāng)物體做平移和旋轉(zhuǎn)(x,y,θ)時(shí)，獲取點(diǎn)A在CA相機(jī)的圖像坐標(biāo)偏移向量PA(xA,yA)，獲取點(diǎn)B在CB相機(jī)的圖像坐標(biāo)偏移向量PB(xB,yB)；同時(shí)設(shè)置角度糾正參數(shù)λ，構(gòu)建線性模型，產(chǎn)生訓(xùn)練數(shù)據(jù)，再構(gòu)建模型損失函數(shù)，求解角度方向的系數(shù)，獲得X方向和Y方向的系數(shù)向量αx＝Mx?1βx和αy＝My?1βy；當(dāng)物體產(chǎn)生新的未知的平移和旋轉(zhuǎn)(x,y,θ)，獲取新的PA(xA,yA)和PB(xB,yB)，將通過(guò)解出的αx，αy和αθ計(jì)算測(cè)量出來(lái)物體的平移量和旋轉(zhuǎn)量。本發(fā)明解決了單相機(jī)視野不夠的大型物體或者單相機(jī)測(cè)量精度要求高的情況，具有易操作和高精度的特點(diǎn)。