一種基于旋轉(zhuǎn)矩陣的外骨骼設(shè)備穿戴誤差校正方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210209062.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114668389A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114668389A 申請公布日 2022-06-28
分類號 A61B5/11（2006.01）I;A61B5/00（2006.01）I;G06F17/10（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 王軍;李萬寶;宋真子;萬航;吳兵兵;李小舟 申請（專利權(quán)）人 中電海康集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州君度專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 311100浙江省杭州市余杭區(qū)五常街道愛橙街198號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于旋轉(zhuǎn)矩陣的外骨骼設(shè)備穿戴誤差校正方法和裝置，方法包括：在外骨骼設(shè)備的穿戴者直立情況下進(jìn)行IMU自校準(zhǔn)；在外骨骼設(shè)備的穿戴者平躺情況下，根據(jù)IMU測量的加速度值計算IMU安裝平面與人體矢狀面的夾角α作為穿戴偏斜角度；在外骨骼設(shè)備的穿戴者正常運動情況下，根據(jù)夾角α以及IMU測量得到的歐拉角計算誤差校正后的關(guān)節(jié)角度。本發(fā)明在不借助于外部設(shè)備的情況下，準(zhǔn)確測量穿戴者的關(guān)節(jié)角度，為外骨骼設(shè)備或者康復(fù)監(jiān)測設(shè)備提供準(zhǔn)確的運動信息反饋。