地圖構(gòu)建方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111525329.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114219908A 公開（公告）日 2022-03-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114219908A 申請(qǐng)公布日 2022-03-22
分類號(hào) G06T17/05（2011.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/762（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 包麒麟 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王嬌嬌
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋路14號(hào)1幢4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┝说貓D構(gòu)建方法及裝置，在建立點(diǎn)云數(shù)據(jù)和位姿的關(guān)聯(lián)關(guān)系的過程中，針對(duì)任一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取在采集所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過程中，位姿采集模塊采集的激光雷達(dá)的多個(gè)位姿以及所述多個(gè)位姿分別對(duì)應(yīng)的時(shí)間戳；獲得在采集該幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過程中激光雷達(dá)的目標(biāo)位姿變化信息；基于所述多個(gè)位姿、所述多個(gè)位姿分別對(duì)應(yīng)的時(shí)間戳、所述目標(biāo)位姿變化信息以及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳，確定的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的位姿更加準(zhǔn)確，從而使得得到兩兩相鄰兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的相對(duì)位姿更加準(zhǔn)確，基于所述多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中兩兩相鄰兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的相對(duì)位姿以及所述多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建得到的所述被測(cè)對(duì)象的三維圖像更加準(zhǔn)確。