智能機(jī)器人碰撞障礙物的檢測(cè)方法及建圖方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710819192.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107443430B 公開（公告）日 2019-11-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN107443430B 申請(qǐng)公布日 2019-11-05
分類號(hào) B25J19/02;B25J13/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李永勇;賴欽偉;肖剛軍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市智慧芯圖科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 519000 廣東省珠海市橫琴新區(qū)寶華路6號(hào)105室-514
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種智能機(jī)器人碰撞障礙物的檢測(cè)方法及建圖方法，通過利用機(jī)器人現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)輪上的里程計(jì)、機(jī)體內(nèi)的陀螺儀和處理器，來檢測(cè)并計(jì)算得出機(jī)器人的角速度變化誤差率，并通過該角速度變化誤差率判斷機(jī)器人是否打滑，然后在機(jī)器人打滑的基礎(chǔ)上，通過判斷驅(qū)動(dòng)輪所產(chǎn)生的電流方差是否大于或等于設(shè)定值，來確定機(jī)器人是否碰撞到了障礙物。這種機(jī)器人碰撞障礙物的檢測(cè)方法和基于該方法檢測(cè)的結(jié)果進(jìn)行地圖的構(gòu)建，成本相對(duì)較低，且不受這些專用傳感器的質(zhì)量或結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等方面的影響，從而簡(jiǎn)化了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，降低了生產(chǎn)加工難度，提高了機(jī)器人的使用壽命和品質(zhì)。