智能機器人碰撞障礙物的檢測方法及建圖方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710819192.2 申請日 -
公開（公告）號 CN107443430A 公開（公告）日 2017-12-08
申請公布號 CN107443430A 申請公布日 2017-12-08
分類號 B25J19/02(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李永勇;賴欽偉;肖剛軍 申請（專利權(quán)）人 深圳市智慧芯圖科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 519000 廣東省珠海市橫琴新區(qū)寶華路6號105室-514
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種智能機器人碰撞障礙物的檢測方法及建圖方法，通過利用機器人現(xiàn)有的驅(qū)動輪上的里程計、機體內(nèi)的陀螺儀和處理器，來檢測并計算得出機器人的角速度變化誤差率，并通過該角速度變化誤差率判斷機器人是否打滑，然后在機器人打滑的基礎(chǔ)上，通過判斷驅(qū)動輪所產(chǎn)生的電流方差是否大于或等于設(shè)定值，來確定機器人是否碰撞到了障礙物。這種機器人碰撞障礙物的檢測方法和基于該方法檢測的結(jié)果進行地圖的構(gòu)建，成本相對較低，且不受這些專用傳感器的質(zhì)量或結(jié)構(gòu)設(shè)計等方面的影響，從而簡化了機器人的結(jié)構(gòu)，降低了生產(chǎn)加工難度，提高了機器人的使用壽命和品質(zhì)。